协议-运行时

Grbl没有实时操作系统(Atmega328p的资源也不允许)，为了实时响应和处理临界事件，它在所有耗时的地方或异步处理的地方都安插了实时检查protocol_execute_realtime，并且通过sys.state状态机跟踪系统状态确定下一步要进行的动作。